ルータ２台を介した通​信について

PC　－　ルータ　－　ルータ　－　PC　というネットワークがあります。 それぞれのネットワークは以下の通りです。 PC（192.168.0.0/24）　－　ルータ（LAN側：192.168.0.0/24　WAN側：10.10.10.0/24） 　－　ルータ（WAN側：10.10.10.0/24　LAN側：192.168.0.0/24）　－　PC（192.168.0.0/24） ２台のPCが同じネットワーク上にいるのですが、 こういった場合、どういう設定をルータにすればよいのでしょうか。 トンネルをはればできる、ということも小耳にはさんだのですが、 具体的にどういったトンネル、設定をすればよいのかが分かりません。 ルータはNECのIX2105を使用しているのですが Cisco、Yamaha等でも構いませんので、configを頂けると幸いです。 お分かりの方、お手数ですがご教授の程よろしくお願い致します。