UPnP対応アプリケーションのルーター越えについて

UPnP対応のルーター配下のパソコンAでUPnP対応のアプリケーションを起動しているとします。 インターネット上のパソコンBから同じUPnP対応のアプリケーションを使って、ルーター配下のパソコンAのUPnP対応アプリケーションにアクセスできます。 どのような仕組み・過程を経てルーターを越えられるのでしょうか？ ルーターは基本的に外部からのアクセスはブロックできると思うので、セキュリティの観点から気になります。